Integracao mecanica, sensoriamento e obtencao dos parametros mecanicos do sistema robotico submarino.

• Processo: 02/00581-9
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de abril de 2002
• Data de Término da vigência: 31 de março de 2003
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Julio Cezar Adamowski
• Beneficiário: Luiz Henrique Maiorino Barbarini
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Mecatrônica Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Inclinometro | Mecatronica | Robotica | Sensoriamento De Nivelamento

Resumo

Este projeto visa como objetivo o estudo da integração mecânica de um sistema robótico submarino (SRS), bem como a obtenção dos parâmetros mecânicos através de testes em tanques de prova no laboratório que serão utilizados no controlador do SRS. Trata-se de um veículo submarino semi-autônomo, capaz de atuar em grandes profundidades, em desenvolvimento na Escola Politécnica da Universidade de São Paulo em conjunto com o Centro de Pesquisa da Petrobrás. O sistema é composto por uma estrutura tubular em forma de gaiola, vasos de pressão contendo bateria e eletrônica de controle, transdutores de ultra-som para posicionamento e acionamento através de oito propulsores elétricos. Através dos ensaios serão obtidos os parâmetros físicos que serão utilizados no controlador do SRS. Será também implementado o sensoriamento de nivelamento do SRS através de inclinômetros. (AU)