Controle de um robô manipulador subatuado

• Processo: 98/00723-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de julho de 1998
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 1999
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Sistemas de controle Manipuladores robóticos Robôs Modelagem
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Modos Deslizantes | Robos Sub-Atuados

Resumo

A modelagem e o controle de um robô manipulador subatuado, com três graus de liberdade, duas juntas controladas e uma passiva. Apenas com freio, são os objetivos deste projeto. A parte mecânica do manipulador e a interface com o microcomputador serão desenvolvidas por outro aluno cujo projeto segue em anexo. (AU)