Controle de robos moveis.

• Processo: 96/04218-3
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de agosto de 1996
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 1997
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Elder Moreira Hemerly
• Beneficiário: Ricardo Glasberg
• Instituição Sede: Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robôs móveis
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Por Computador | Navegacao E Guiagem | Robotica Movel

Resumo

Este projeto compreende o: Estudo dos modelos matemático e dinâmico dos robôs móveis Projeto de controladores para robôs móveis; Obtenção da posição e orientação do robô móvel. Para tanto serão utilizados os encoders existentes nos dois motores da plataforma de teste e demais sensores; Implementação de software, em linguagem C para microcomputador IBM compatível, para viabilizar a geração do sinal de controle; Realização de trabalhos experimentais, de modo a se avaliar o desempenho dos algoritmos de controle em situações de interesse. (AU)