Controladores adaptativos não lineares com critério hinf aplicados em um robô espacial

• Processo: 03/12001-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de março de 2004
• Data de Término da vigência: 28 de fevereiro de 2006
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira Pazelli
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Controle adaptativo Redes neurais (computação) Robôs
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controlador Adaptativo | Controlador Hinf | Redes Neurais | Robo Espacial

Resumo

O objetivo deste projeto de mestrado é o estudo comparativo de três controladores Hinf aplicados em robôs espaciais. A Fapesp tem apoiado vários projetos no Laboratório de Sistemas Inteligentes - LASI - da USP em São Carlos sobre robôs subatuados. Através da subatuação, e com o auxílio de um colchão de ar, pode-se reproduzir o comportamento de um robô espacial. Três controladores Hinf serão considerados: não linear baseado em modelo, adaptativo via regressão linear e adaptativo baseado em redes neurais. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

PAZELLI, TATIANA F. P. A. T.; TERRA, MARCO H.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.. Experimental investigation on adaptive robust controller designs applied to a free-floating space manipulator. CONTROL ENGINEERING PRACTICE, v. 19, n. 4, p. 395-408, 2011. (03/12001-0, 06/03951-2)

PAZELLI, TATIANA DE F. P. A. T.; TERRA, MARCO H.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; IEEE. Neural Network Robust Controllers Applied to Free-Floating Space Manipulators in Task Space. 2010 AMERICAN CONTROL CONFERENCE, v. N/A, p. 6-pg., 2010-01-01. (03/12001-0, 06/03951-2)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

PAZELLI, Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira. Controladores adaptativos não-lineares com critério H \'INFINITO\' aplicados a robôs espaciais. 2006. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD) São Carlos.