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Controladores adaptativos não lineares com critério hinf aplicados em um robô espacial

Processo: 03/12001-0
Modalidade de apoio:Bolsas no Brasil - Mestrado
Data de Início da vigência: 01 de março de 2004
Data de Término da vigência: 28 de fevereiro de 2006
Área de conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira Pazelli
Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Controle adaptativo   Redes neurais (computação)   Robôs
Palavra(s)-Chave do Pesquisador:Controlador Adaptativo | Controlador Hinf | Redes Neurais | Robo Espacial

Resumo

O objetivo deste projeto de mestrado é o estudo comparativo de três controladores Hinf aplicados em robôs espaciais. A Fapesp tem apoiado vários projetos no Laboratório de Sistemas Inteligentes - LASI - da USP em São Carlos sobre robôs subatuados. Através da subatuação, e com o auxílio de um colchão de ar, pode-se reproduzir o comportamento de um robô espacial. Três controladores Hinf serão considerados: não linear baseado em modelo, adaptativo via regressão linear e adaptativo baseado em redes neurais. (AU)

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Publicações científicas
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
PAZELLI, TATIANA F. P. A. T.; TERRA, MARCO H.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.. Experimental investigation on adaptive robust controller designs applied to a free-floating space manipulator. CONTROL ENGINEERING PRACTICE, v. 19, n. 4, p. 395-408, . (03/12001-0, 06/03951-2)
PAZELLI, TATIANA DE F. P. A. T.; TERRA, MARCO H.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; IEEE. Neural Network Robust Controllers Applied to Free-Floating Space Manipulators in Task Space. 2010 AMERICAN CONTROL CONFERENCE, v. N/A, p. 6-pg., . (03/12001-0, 06/03951-2)
Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)
PAZELLI, Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira. Controladores adaptativos não-lineares com critério H \'INFINITO\' aplicados a robôs espaciais. 2006. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD) São Carlos.