Identificação e controle adaptativo em tempo real de sistemas incertos usando aproximadores parametrizáveis não-linearmente

Resumo

Neste projeto, objetiva-se desenvolver e implementar em tempo real, empregando realimentação de estado e saída, algoritmos para controle adaptativo de sistemas não-lineares incertos. Para tanto, pretende-se usar aproximadores parametrizáveis não-linearmente (APNL), para aproximação das não-linearidades desconhecidas. A motivação advém da vasta produção científica obtida durante o doutoramento, vide seção 3.3, que está sendo aprofundada no pós-doutoramento, sobre controle adaptativo, usando aproximadores parametrizáveis linearmente (APL), que merece ser estendida, devido à sua riqueza estrutural, para o caso de emprego de APNL. Dar-se-á ênfase a aspectos teóricos e práticos que incluem: 1) desenvolvimento de algoritmos de controle adaptativo, empregando realimentação do estado e salda, 2) Implementação em tempo real em plantas de interesse que incluem o motor DC, pêndulo invertido com roda de reação, invertido rotativo e pendubot, 3) verificação experimental do desempenho, análise do transitório, complexidade computacional e comparação com outras técnicas. (AU)