Estimativa da atitude e posição e controle robusto de um helicóptero UAV

Resumo

Neste projeto de mestrado propõe-se o desenvolvimento de um sistema de referência de posição e atitude inercial utilizando filtro de Kalman, e o controle robusto de acompanhamento de trajetória para um pequeno robô helicóptero. Também propõe-se a implementação do sistema proposto, utilizando um helicóptero de helimodelismo TREX 450 XL e o sensor MNAV, que inclui acelerômetros, giroscópios, magnetômetros, sensor de pressão estático e dinâmico, e um GPS. Vale ressaltar que o helicóptero TREX 450 XL já foi adquirido e o sensor MNAV se encontra em processo de compra pelo Laboratório de Sistemas Inteligentes (LASI) da USP em São Carlos. E que este assunto vem sendo trabalhado pelo grupo de pesquisa do LASI em conjunto com o Helicopter Lab do Instituto de Robótica da Carnigie Mellon University em Pittsburgh. O candidato a esta bolsa de mestrado terminou a graduação em junho passado na Universidade Federal do Ceará, ele fez a graduação em quatro anos e meio. Neste momento ele está cursando uma disciplina de pós-graduação naquela Universiade (Fundamentos de Controladores Robustos) e está inserido em um projeto de pesquisa do Instituto Atlântico (um centro de pesquisa do Estado do Ceará) com duração de quatro meses, esses dados não constam em seu curriculum Lattes que segue em anexo. A Fapesp tem apoiado projetos de mestrado, doutorado e individual de pesquisa no LASI em coordenação de robôs móveis e em robótica espacial, veja processos nos. 05/58424-4, 06/02303-7, 06/03951-2, 05/05208-2 e 07/03484-8. É importante ressaltar também que esse projeto está fortemente vinculado ao projeto de doutorado apoiado pela FAPESP, processo n. 07/03484-8 - "Controle Robusto Descentralizado de Movimentos Coordenados de Robôs Heterogêneos", do bolsista Roberto S. Inoue.