Controle de Manipuladores Paralelos Planos com Elos Flexíveis: uma Abordagem Livre de Modelos Dinâmicos

Resumo

Manipuladores paralelos podem ter maiores relações velocidade/aceleração e eficiência energética quando comparados aos manipuladores seriais. Além disso, reduzir a inércia de seus componentes móveis pode melhorar ainda mais esse desempenho. No entanto, essa alternativa de projeto pode gerar vibrações que exigem a implementação de novas estratégias de controle no espaço das juntas e da tarefa. Enquanto o primeiro envolve modelos precisos, o segundo pode exigir equipamento de visão computacional e processamento de imagens adequados. Esses requisitos impõem desafios importantes na área. Neste projeto de pesquisa, duas estratégias de controle que não necessitam de um conhecimento prévio do modelo dinâmico são propostas e investigadas usando um 3RRR com elos flexíveis. A primeira estratégia apresenta um único laço de controle: um controle servo-visual baseado na postura do efetuador. A segunda estratégia é composta por dois laços de controle: um controle servo-visual baseado na postura do efetuador e outro que utiliza dados adquiridos por extensômetros instalados nos elos flexíveis. O laço que utiliza a deformação dos elos como sinal de retroalimentação será elaborado com a estratégia de controle de modo deslizante. Contribuições para a compreensão do papel da flexibilidade em aplicações robóticas são esperadas.