Geracao otima de trajetorias de robos manipuladores: uma abordagem adaptativa usando redes neurais artificiais nao supervisionadas.

Resumo

Proposição de um modelo de rede neural não-supervisionada capaz de construir, de forma autônoma (sem auxilio de um agente externo), trajetórias ótimas entre dois pontos espaciais quaisquer. Este modelo deve ser capaz de realizar o planejamento e controle das trajetórias consideradas, aprendendo incrementalmente quando necessário. O controlador do robô deve atuar em ambientes sujeitos a perturbações e ser capaz de se desviar de obstáculos. Como ultima meta, o robô deve ter habilidade de adequar trajetórias inicialmente construídas por ele: evitando passar por pontos desnecessários na trajetória e/ou criando caminhos alternativos na presença de obstáculos. Esta capacidade de adequação da trajetória deve ser obtida através da introdução de critérios de otimalidade para o estabelecimento de trajetórias. (AU)