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Markovian robust compliance control based on electromyographic signals

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Autor(es):
Jutinico, Andres L. ; Escalante, Felix M. ; Jaimes, Jonathan C. ; Terra, Marco H. ; Siqueira, Adriano A. G. ; IEEE
Número total de Autores: 6
Tipo de documento: Artigo Científico
Fonte: 2018 7TH IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON BIOMEDICAL ROBOTICS AND BIOMECHATRONICS (BIOROB2018); v. N/A, p. 6-pg., 2018-01-01.
Resumo

In this paper, we deal with the human-robot interaction control problem. Levels of actuation of the user are considered in the human-robot interaction model from a stochastic point of view. It is given in terms of a Markovian approach. Electromyographic signals are used to compute jump parameters between different levels of interaction. In this way, human neuromuscular system defines the behavior of the Markov chain. A unified approach composed by robust Kalman filter and robust regulator for discrete-time Markovian jump linear systems is proposed. Also, a serious game is used to generate visual feedback and promote the active participation of the user. Experimental results show high accuracy in the Markovian compliance control for a robotic platform applied in ankle rehabilitation. (AU)

Processo FAPESP: 11/04074-3 - Desenvolvimento de um dispositivo robótico interativo para reabilitação de lesões da articulação do joelho
Beneficiário:Wilian Miranda dos Santos
Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
Processo FAPESP: 13/14756-0 - Impedância variável adaptativa aplicada à reabilitação robótica do caminhar
Beneficiário:Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
Processo FAPESP: 14/50851-0 - INCT 2014: Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente
Beneficiário:Marco Henrique Terra
Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Temático