Controle robusto tolerante a falhas de movimentos coordenados de robôs heterogêneos

• Processo: 12/08106-0
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de agosto de 2013
• Data de Término da vigência: 31 de julho de 2015
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Marco Henrique Terra
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Robôs Helicópteros Controle robusto Saltos markovianos
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Markoviano | Controle Tolerante a Falha | Robótica | Robótica

Resumo

Este projeto trata da coordenação de robôs heterogêneos que consistem em múltiplos robôs helicópteros e robôs móveis com rodas (RMRs), de modo que estes sigam um líder. Serão projetados reguladores recursivos para controlar individualmente os helicópteros e os RMRs. Será projetado um controlador tolerante a falhas baseado em sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para garantir o movimento coordenado desses robôs heterogêneos. Um sistema de câmeras Vicon, que está sendo solicitado neste projeto, será instalado para localizar as posições dos helicópteros e dos RMRs em um ambiente fechado de maneira bastante precisa. Este sistema também será bastante importante para outros projetos que estão sendo desenvolvidos no Centro de Robótica de São Carlos, criado pela USP recentemente. A pesquisa básica relacionada com coordenação de robôs heterogêneos se insere em um contexto tecnológico bastante complexo e desafiador relacionado com aplicações civis e militares para as próximas décadas onde helicópteros, aviões e carros autônomos serão cada vez mais comuns. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

CHAVEZ-FUENTES, JORGE R.; COSTA, EDUARDO F.; MAYTA, JORGE E.; TERRA, MARCO H.. Regularity and stability analysis of discrete-time Markov jump linear singular systems. AUTOMATICA, v. 76, p. 32-40, FEB 2017. (13/19380-8, 12/08106-0)