Desenvolvimento de um dispositivo robótico interativo para reabilitação de lesões da articulação do joelho

• Processo: 11/04074-3
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2011
• Data de Término da vigência: 31 de março de 2013
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
• Beneficiário: Wilian Miranda dos Santos
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Atuadores elásticos em série | Controle Robusto | Reabilitação robótica | Robôs Interativos | Robótica

Resumo

Neste projeto de mestrado será desenvolvida uma órtese ativa interativa para a reabilitação de lesões da articulação do joelho, visando auxiliar pessoas em tratamento pós-operatório. A órtese ativa de joelho será acionada por um atuador elástico em série torsional que apresenta características ideais para a utilização neste tipo de equipamento: impedância controlável (possibilidade de impedância baixa), baixo atrito e largura de banda que se aproxima da movimentação muscular. Técnicas de controle robusto baseadas no critério H-infinito serão utilizadas para garantir o bom desempenho do sistema, mesmo na presença de distúrbios externos e incertezas paramétricas do modelo. Além disso, para proporcionar uma melhor aceitação do equipamento pelo paciente e aumentar a motivação para o tratamento, serão utilizados jogos computacionais desenvolvidos considerando as características e interesses do grupo sendo tratado. (AU)

Publicações científicas

(10)

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

ESCALANTE, FELIX M.; JUTINICO, ANDRES L.; TERRA, MARCO H.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.. Robust linear quadratic regulator applied to an inverted pendulum. ASIAN JOURNAL OF CONTROL, v. N/A, p. 13-pg., 2022-11-08. (11/04074-3, 14/50851-0, 13/14756-0, 19/05937-7)

ESCALANTE, FELIX M.; JUTINICO, ANDRES L.; JAIMES, JONATHAN C.; TERRA, MARCO H.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.. Markovian Robust Filtering and Control Applied to Rehabilitation Robotics. IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, v. 26, n. 1, p. 491-502, FEB 2021. (11/04074-3, 14/50851-0, 13/14756-0, 19/05937-7)

ESCALANTE, FELIX M.; JUTINICO, ANDRES L.; JAIMES, JONATHAN C.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; TERRA, MARCO H.; IEEE. Robust Kalman Filter and Robust Regulator For Discrete-time Markovian Jump Linear Systems: Control of Series Elastic Actuators. 2018 IEEE CONFERENCE ON CONTROL TECHNOLOGY AND APPLICATIONS (CCTA), v. N/A, p. 6-pg., 2018-01-01. (11/04074-3, 13/14756-0)

PEREZ IBARRA, JUAN C.; DOS SANTOS, WILIAN M.; KREBS, HERMANO I.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; IEEE. Adaptive Impedance Control for Robot-Aided Rehabilitation of Ankle Movements. 2014 5TH IEEE RAS & EMBS INTERNATIONAL CONFERENCE ON BIOMEDICAL ROBOTICS AND BIOMECHATRONICS (BIOROB), v. N/A, p. 6-pg., 2014-01-01. (11/04074-3)

DOS SANTOS, WILIAN M.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; IEEE. Robust Torque Control Based on H-infinity Criterion of an Active Knee Orthosis. 2014 5TH IEEE RAS & EMBS INTERNATIONAL CONFERENCE ON BIOMEDICAL ROBOTICS AND BIOMECHATRONICS (BIOROB), v. N/A, p. 6-pg., 2014-01-01. (11/04074-3)

JUTINICO, ANDRES L.; ESCALANTE, FELIX M.; JAIMES, JONATHAN C.; TERRA, MARCO H.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; IEEE. Markovian robust compliance control based on electromyographic signals. 2018 7TH IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON BIOMEDICAL ROBOTICS AND BIOMECHATRONICS (BIOROB2018), v. N/A, p. 6-pg., 2018-01-01. (11/04074-3, 13/14756-0, 14/50851-0)

SANCHEZ, MANUEL R. A.; LEAL-JUNIOR, ARNALDO G.; SEGATTO, V, MARCELO; MARQUES, CARLOS; DOS SANTOS, WILIAN M.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; FRIZERA, ANSELMO. Fiber Bragg grating-based sensor for torque and angle measurement in a series elastic actuator's spring. APPLIED OPTICS, v. 57, n. 27, p. 7883-7890, SEP 20 2018. (11/04074-3, 13/14756-0)

JUTINICO, ANDRES L.; JAIMES, JONATHAN C.; ESCALANTE, FELIX M.; PEREZ-IBARRA, JUAN C.; TERRA, MARCO H.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.. Impedance Control for Robotic Rehabilitation: A Robust Markovian Approach. FRONTIERS IN NEUROROBOTICS, v. 11, AUG 24 2017. (11/04074-3, 13/14756-0)

JUTINICO, ANDRES L.; JAIMES, JONATHAN C.; ESCALANTE, FELIX M.; PEREZ-IBARRA, JUAN C.; TERRA, MARCO H.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.. Recursive Robust Regulator for Discrete-time Markovian Jump Linear Systems: Control of Series Elastic Actuators. IFAC PAPERSONLINE, v. 50, n. 1, p. 6-pg., 2017-01-01. (11/04074-3, 13/14756-0)

PEREZ-IBARRA, JUAN C.; JUTINICO ALARCON, ANDRES L.; CAMPO JAIMES, JONATHAN; ESCALANTE ORTEGA, FELIX M.; TERRA, MARCO HENRIQUE; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; IEEE. Design and Analysis of H-infinity Force Control of a Series Elastic Actuator for Impedance Control of an Ankle Rehabilitation Robotic Platform. 2017 AMERICAN CONTROL CONFERENCE (ACC), v. N/A, p. 6-pg., 2017-01-01. (11/04074-3, 13/14756-0)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

SANTOS, Wilian Miranda dos. Desenvolvimento de um dispositivo robótico interativo para reabilitação de lesões da articulação do joelho. 2013. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD) São Carlos.