Rastreamento de alvos LQ com saltos aplicado em futebol de robôs

• Processo: 15/25692-8
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de março de 2016
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 2016
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Eduardo Fontoura Costa
• Beneficiário: Pedro Rogério de Paula Guimarães
• Instituição Sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Futebol Saltos markovianos Sistemas de controle Sistemas lineares Controle ótimo Simulação por computador
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: aplicação de controle | aplicação em robótica | Controle ótimo | Rastreamento de alvos | saltos markovianos | Sistemas Estocásticos | Controle de sistemas

Resumo

Este trabalho aborda o estudo e simulação de controle de sistemas lineares com saltos markovianos com saltos nos parâmetros do modelo, e a aplicação em um sistema robótico. O sistema em questão é uma plataforma robótica omni-direcional aplicada em futebol de robôs desenvolvida pelo grupo de pesquisa e extensão \emph{Warthog Robotics}, da Escola de Engenharia de São Carlos, e do Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação. Observa-se que constantes alterações dos alvos, somados à distúrbios provenientes de imperfeições no terreno e falhas mecânicas e elétricas, tornam a plataforma consideravelmente instável. Nesta proposta, o objetivo principal é desenvolver o chamado rastreador ótimo de alvos para o sistema linear com saltos, simular os resultados e comparar o desempenho com aquele obtido com o rastreador sem saltos e com controle PID.