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Rastreamento de alvos lq com saltos aplicado em futebol de robôs

Processo: 15/25692-8
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de março de 2016
Vigência (Término): 31 de agosto de 2016
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Eduardo Fontoura Costa
Beneficiário:Pedro Rogério de Paula Guimarães
Instituição-sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Sistemas de controle   Controle ótimo   Saltos markovianos

Resumo

Este trabalho aborda o estudo e simulação de controle de sistemas lineares com saltos markovianos com saltos nos parâmetros do modelo, e a aplicação em um sistema robótico. O sistema em questão é uma plataforma robótica omni-direcional aplicada em futebol de robôs desenvolvida pelo grupo de pesquisa e extensão \emph{Warthog Robotics}, da Escola de Engenharia de São Carlos, e do Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação. Observa-se que constantes alterações dos alvos, somados à distúrbios provenientes de imperfeições no terreno e falhas mecânicas e elétricas, tornam a plataforma consideravelmente instável. Nesta proposta, o objetivo principal é desenvolver o chamado rastreador ótimo de alvos para o sistema linear com saltos, simular os resultados e comparar o desempenho com aquele obtido com o rastreador sem saltos e com controle PID.