Planejamento de trajetorias para robos moveis.

• Processo: 96/04224-3
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de agosto de 1996
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 1997
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Cairo Lúcio Nascimento Júnior
• Beneficiário: Fabio Eiji Yoshitome
• Instituição Sede: Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos , SP, Brasil
• Assunto(s): Inteligência artificial Robôs móveis
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Por Computador | Inteligencia Artificial | Planejamento De Trajetorias | Robotica Movel

Resumo

Análise e implementação, em tempo real, de estratégias para o planejamento de trajetórias do robô móvel. As principais fases deste trabalho são: 1) Familiarização com técnicas de inteligência artificial para resolver problemas de busca em grafos. As referências [1], [2] e [3] serão utilizadas nesta fase. 2) Familiarização com o algoritmo A* e sua utilização para resolver o problema de planejamento de trajetórias para robôs móveis. 3) Implementação de software em linguagem MATLAB (para testes e visualização) e C (para uso no software de controle do robô móvel) do algoritmo A* para microcomputadores IBM PC compatíveis. 4) Integração com o software desenvolvido em PT2, o qual, através do uso de sensor de visão, deverá desenvolver um mapa do ambiente. 5) Realização de trabalhos experimentais utilizando robô móvel equipado com o sensor de visão e microcomputador. (AU)