Detecção de falhas e controle de robôs manipuladores subatuados

• Processo: 99/08209-7
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de novembro de 1999
• Data de Término da vigência: 31 de outubro de 2000
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Maira Martins da Silva
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robôs Manipuladores robóticos Manipuladores mecânicos Monitoramento remoto Redes neurais (computação)
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Robos Cooperativos | Robos Manipuladores Subatuados | Simulador Para Robos Coopert

Resumo

A crescente utilização de manipuladores mecânicos em ambientes inóspitos ou de difícil acesso ao ser humano, tais como no espaço, no fundo do mar ou no interior de usinas nucleares, tem levado cientistas a pesquisar a detecção e isolação de falhas nestes mecanismos e seu controle após uma falha, como forma de aumentar seu grau de autonomia e tolerância a falhas. O objetivo deste projeto de iniciação científica é detectar e isolar, falhas em robôs manipuladores subatuados através do uso de redes neurais artificiais. Este trabalho é a continuação do projeto de iniciação científica desenvolvido por Marcos Rodrigues Soares com apoio da Fapesp, processo n. 98/05064-5. O robô foi financiado pela FAPESP através de um projeto individual de pesquisa, processo n. 1998/0649-5. (AU)