Controle adaptativo H(infinito) baseado em redes neurais de um robô manipulador com restrições

• Processo: 03/03640-9
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de agosto de 2003
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 2004
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Andre Petronilho
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Controle adaptativo Redes neurais (computação) Robôs
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Adaptativo | Redes Neurais | Robos Manipuladores

Resumo

Um robô manipulador, adquirido com o apoio da FAPESP, projeto número 98/00649-5, com três graus de liberdade e juntas que podem ser ativas ou passivas, com freio, será utilizado para testar os métodos de controle desenvolvidos nesse projeto de iniciação científica. O projeto apresentado agora à FAPESP é uma continuação do projeto realizado pelo mesmo aluno, Andre Petronilho, com auxílio do CNPq no qual foi projetado um controlador adaptativo H(infinito) baseado em redes neurais de um Robô Manipulador, sendo que nesse projeto pretende-se utilizar a mesma técnica acrescentando restrições na trajetória do manipulador. (AU)