Controle adaptativo do robô móvel Magellan-ISR via redes neurais

• Processo: 01/05793-1
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2001
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 2002
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Elder Moreira Hemerly
• Beneficiário: Conrado Prioli Duarte
• Instituição Sede: Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Robôs móveis Controle adaptativo Redes neurais (computação)
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Adaptativo | Redes Neurais | Robotica Movel

Resumo

Este projeto objetiva a investigação de estratégias para controle do robô móvel Magellan-ISR, empregando-se controle adaptativo baseado em redes neurais. Este robô foi adquirido com recursos do projeto FAPESP proc. 99/05772-2, em andamento e coordenado pelo orientador desta proposta. A utilização de controle adaptativo baseado em redes neurais é recomendada neste caso, pois a modelagem via procedimentos usuais é complexa e o modelo resultante é não-linear. As principais fases deste trabalho são: 1) Estudo preliminar do problema de controle adaptativo de robôs móveis via redes neurais, com análise e seleção das estratégias mais relevantes e promissoras em termos de desempenho e simplicidade de implementação. 2) Implementação de software, em linguagem MATLAB 5.3, para realização de simulações empregando-se os parâmetros do Magellan e objetivando-se avaliar o desempenho em trajetórias típicas, por exemplo tipo reta é retângulo. Ao candidato competirá a seleção de parâmetros de projeto para bom desempenho, envolvendo a seleção do número de neurônios, da taxa de aprendizagem, do período de amostragem, etc. 3) Realização de trabalhos experimentais com o Magellan, de modo a se avaliar o desempenho do controlador baseado em rede neural em situações de interesse e com perturbações reais. (AU)