Sistemas Markovianos para estimativa de ângulos absolutos em exoesqueletos de membros inferiores

Autor(es)

Samuel Lourenço Nogueira

• Tipo de documento: Tese de Doutorado
• Imprenta: São Carlos.
• Instituição: Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD)
• Data de defesa: 2015-01-14

Membros da banca

Adriano Almeida Gonçalves Siqueira; Anselmo Frizera Neto; Eduardo Rocon de Lima; Arlindo Neto Montagnoli; Marco Henrique Terra

• Orientador: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira

Resumo

Nesta tese de doutorado são apresentados sistemas globais de estimativa baseados em modelos Markovianos aplicados na área de reabilitação robótica. Os sistemas propostos foram desenvolvidos para estimar as posições angulares dos elos de exoesqueletos para membros inferiores, desenvolvidos para reabilitação motora em pacientes que sofreram Acidente Vascular Cerebral (AVC) ou lesão medular. Filtros baseados no filtro de Kalman, um nominal e outro considerando incertezas no modelo, foram utilizados em estratégias de fusão de dados de sensores provenientes de sensores inerciais, possibilitando estimativas de posicionamentos angulares. Algoritmos genéticos são utilizados na otimização dos filtros, ajustando as matrizes de peso destes. Em oposição as modelagens tradicionais, via estimativa local, utilizando somente uma unidade inercial para cada modelo, propõe-se um sistema global de estimativa, obtendo-se a melhor informação de cada sensor combinando-os em um modelo Markoviano. Resultados experimentais com um exoesqueleto foram utilizados para comparar a abordagem Markoviana às convencionais. (AU)

• Processo FAPESP: 12/05552-9 - Sistema Robusto de Estimativa de Posicionamentos Angulares Absolutos e Forças de Interação para Exoesqueletos de Membros Inferiores
• Beneficiário: Samuel Lourenço Nogueira
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado