| Texto completo | |
| Autor(es): |
Cordeiro, Rafael A.
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Victorino, Alessandro C.
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Azinheira, Jose R.
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Ferreira, V, Paulo A.
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de Paiva, Ely C.
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Bueno, Samuel S.
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Número total de Autores: 6
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| Afiliação do(s) autor(es): | [1] V, Univ Estadual Campinas, Sch Elect & Comp Engn, BR-13083852 Campinas, SP - Brazil
[2] Univ Technol Compiegne, Sorbonne Univ, CNRS UMR Heudiasyc 7253, F-60200 Compiegne - France
[3] Univ Lisbon, Inst Super Tecn, P-1049001 Lisbon - Portugal
[4] Univ Estadual Campinas, Sch Mech Engn, BR-13083860 Campinas, SP - Brazil
[5] Renato Archer Ctr Informat Technol, BR-13092599 Campinas, SP - Brazil
Número total de Afiliações: 5
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| Tipo de documento: | Artigo Científico |
| Fonte: | IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS; v. 24, n. 2, p. 561-571, APR 2019. |
| Citações Web of Science: | 0 |
| Resumo | |
The knowledge of tire-ground interaction forces is valuable for intelligent vehicles technologies. However, tire forces transducers are expensive and not suitable for ordinary passenger cars. An alternative is to estimate these forces using less sophisticated sensors. This paper presents a new delayed interconnected cascade-observer structure to reconstruct the forces acting on each tire in all directions. The addition of delayed interconnections overcomes the mutual dependence problem in the cascade estimator. Observers are developed based on nonlinear vehicle dynamic models. The Extended Kalman Filter and the Unscented Kalman Filter algorithms are applied for comparison purposes. Two experimental data are used to validate the estimator: a driving in ordinary urban streets and a high-speed slalom maneuver in a banked road. The results are compared with force measurements obtained with transducers and with an existing estimator from the literature. (AU) | |
| Processo FAPESP: | 18/04905-1 - Automatização de um Veículo Elétrico Robótico com Diferencial Eletrônico ("Auto_VERDE") |
| Beneficiário: | André Ricardo Fioravanti |
| Modalidade de apoio: | Auxílio à Pesquisa - Regular |
| Processo FAPESP: | 14/27240-4 - Estimação de forças de interação pneu-solo em condições todo-terreno |
| Beneficiário: | Rafael de Angelis Cordeiro |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Doutorado |
| Processo FAPESP: | 14/50851-0 - INCT 2014: Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente |
| Beneficiário: | Marco Henrique Terra |
| Modalidade de apoio: | Auxílio à Pesquisa - Temático |
| Processo FAPESP: | 14/02672-9 - Desenvolvimento de um veículo elétrico robótico com diferencial eletrônico (VERDE) |
| Beneficiário: | Ely Carneiro de Paiva |
| Modalidade de apoio: | Auxílio à Pesquisa - Regular |
| Processo FAPESP: | 14/06610-8 - Controle de trajetória de um veículo robótico de quatro rodas em condições adversas de terreno |
| Beneficiário: | Rafael de Angelis Cordeiro |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Doutorado |
| Processo FAPESP: | 16/00693-4 - Síntese de controladores não lineares para rastreamento de trajetória de um veículo todo-terreno robótico de quatro rodas |
| Beneficiário: | Rafael de Angelis Cordeiro |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Doutorado |