Deteccao e isolacao de falhas e utilizacao do conceito de juntas passivas no projeto de robos manipuladores.

• Processo: 98/00649-5
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de julho de 1998
• Data de Término da vigência: 30 de setembro de 1999
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Marco Henrique Terra
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Redes neurais (computação) Modos deslizantes
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Modos Deslizantes | Redes Neurais Artificiais | Robos Subatuados

Resumo

A crescente utilização de manipuladores mecânicos em ambientes inóspitos ou de difícil acesso ao ser humano tais como no espaço, no fundo do mar ou no interior de usinas nucleares, tem levado cientistas a pesquisar a detecção e isolação de falhas nestes mecanismos e seu controle após uma falha, como forma de aumentar seu grau de autonomia e tolerância a falhas. Este projeto, pioneiro no país, focará em ambos os temas, atualmente sendo tratados de forma isolada no mundo todo. Na primeira parte do projeto é proposto um procedimento de detecção e isolação de falhas em robôs manipuladores através do uso de redes neurais artificiais. Na segunda parte será projetado, montado, modelado e controlado um manipulador subatuado, isto é, um manipulador no qual ocorreu uma falha em um dos motores. (AU)