Montagem e controle H-infinito não linear de um robô manipulador de base flutuante

• Processo: 06/03951-2
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de dezembro de 2006
• Data de Término da vigência: 30 de novembro de 2010
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira Pazelli
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Controle adaptativo Redes neurais (computação)
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Adaptativo | Redes Neurais | Robótica

Resumo

Este projeto consiste na construção de um manipulador de base livre flutuante (manipulador espacial) e na aplicação de controladores adaptativos não-lineares com critério H-infinito. Um robô de base livre flutuante será montado de forma que seja dinamicamente equivalente ao manipulador de base fixa UArmII existente no Laboratório de Sistemas Inteligentes da USP em São Carlos. Controladores adaptativos não-lineares com critério H-infinito serão aplicados a ambos os robôs e um estudo comparativo será desenvolvido. Além disso, será considerada a aplicação desses controladores no movimento restrito do robô espacial considerando medidas de forças e torques entre o efetuador do robô experimental e o ambiente. Com o manipulador espacial a ser construído e o UArmII, pode-se verificar experimentalmente a validade do procedimento de projetar controladores para manipuladores espaciais considerando o modelo do manipulador de base fixa dinamicamente equivalente, em particular quando houver incertezas. Vale ressaltar que este assunto vem sendo trabalhado pelo grupo de pesquisa do LASI no projeto de iniciação científica do aluno Rafael Augusto de Figueiredo, bolsista FAPESP (processo no. 05/02859-2), no projeto de mestrado da engenheira Tatiana F. P. A. T. Pazelli, bolsista FAPESP (processo no. 03/12001-0), além de receber apoio do CNPQ através de Projeto Universal e apoio da FAPESP através de Projeto Individual de Pesquisa (processo no. 05/05208-2), ambos em nome do Prof. Dr. Marco Henrique Terra, orientador desta proposta de doutorado. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

PAZELLI, TATIANA F. P. A. T.; TERRA, MARCO H.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.. Experimental investigation on adaptive robust controller designs applied to a free-floating space manipulator. CONTROL ENGINEERING PRACTICE, v. 19, n. 4, p. 395-408, 2011. (03/12001-0, 06/03951-2)

PAZELLI, TATIANA DE F. P. A. T.; TERRA, MARCO H.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; IEEE. Neural Network Robust Controllers Applied to Free-Floating Space Manipulators in Task Space. 2010 AMERICAN CONTROL CONFERENCE, v. N/A, p. 6-pg., 2010-01-01. (03/12001-0, 06/03951-2)

NOGUEIRA, SAMUEL L.; PAZELLI, TATIANA DE F. P. A. T.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; TERRA, MARCO H.; IEEE. Adaptive Fuzzy Nonlinear H-infinity Tracking Control Design of a Constrained Robot System. 2008 MEDITERRANEAN CONFERENCE ON CONTROL AUTOMATION, VOLS 1-4, v. N/A, p. 2-pg., 2008-01-01. (06/03951-2)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

PAZELLI, Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira. Montagem e controle H Infinito não linear de manipuladores espaciais com base flutuante. 2012. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD) São Carlos.