Controle de trajetória de um veículo robótico de quatro rodas em condições adversas de terreno

• Processo: 14/06610-8
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2014
• Data de Término da vigência: 02 de agosto de 2017
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica
• Acordo de Cooperação: Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)
• Pesquisador responsável: Paulo Augusto Valente Ferreira
• Beneficiário: Rafael de Angelis Cordeiro
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação (FEEC). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Bolsa(s) vinculada(s): 16/00693-4 - Síntese de controladores não lineares para rastreamento de trajetória de um veículo todo-terreno robótico de quatro rodas, BE.EP.DR 14/27240-4 - Estimação de forças de interação pneu-solo em condições todo-terreno, BE.EP.DR
• Assunto(s): Robótica Veículos inteligentes
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle de trajetória | Controle não linear | Observadores | Robótica móvel | Veículos autônomos | Veículos todo-terreno | Robótica

Resumo

Esta proposta de bolsa de doutorado, solicitada para o Sr. Rafael de Angelis Cordeiro, foca na mobilidade robótica de veículos terrestres a quatro rodas em terrenos adversos caracterizados por inclinações, irregularidades e variações de aderência do terreno, como é o caso de máquinas agrícolas e veículos todo-terreno. Assim, o objetivo desta pesquisa é desenvolver controladores de trajetória para veículos terrestres, abordando a síntese de observadores de estados e estratégias de controle não linear, objetivando a navegação autônoma em condições adversas de terreno. Esta proposta associa-se ao Projeto VERO (VEículo RObótico de exterior), proposto pelo Centro de Tecnologia da Informação Renato Archer (CTI) em parcerias com a Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação (FEEC/UNICAMP), a Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM/UNICAMP), o Instituto de Engenharia Mecânica do Instituto Superior Técnico (IDMEC/IST) de Portugal, e o Laboratoire Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes (Heudiasyc), associado ao Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS) e a Université de Technologie de Compiègne (UTC), na França. Assim, além da orientação dos professores Paulo Valente Ferreira (FEEC/UNICAMP) e Ely Paiva (FEM/UNICAMP), esta proposta de pesquisa envolve, também, o Prof. Dr. José Raul Azinheira (IDMEC/IST) que atuou ativamente com o candidato em seu mestrado contando, inclusive, com um estágio do aluno junto ao IST durante três meses e o Prof. Dr. Alessandro Victorino (Heudiasyc/CNRS/UTC). Está previsto que o aluno permanecerá seis meses em cada uma das instituições durante seu doutorado. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

CORDEIRO, RAFAEL A.; VICTORINO, ALESSANDRO C.; AZINHEIRA, JOSE R.; FERREIRA, V, PAULO A.; DE PAIVA, ELY C.; BUENO, SAMUEL S.. Estimation of Vertical , Lateral , and Longitudinal Tire Forces in Four-Wheel Vehicles Using a Delayed Interconnected Cascade-Observer Structure. IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, v. 24, n. 2, p. 561-571, APR 2019. (18/04905-1, 14/27240-4, 14/50851-0, 14/02672-9, 14/06610-8, 16/00693-4)

CORDEIRO, R. A.; RIBEIRO, A. M.; AZINHEIRA, J. R.; VICTORINO, A. C.; FERREIRA, P. A. V.; DE PAIVA, E. C.; BUENO, S. S.; IEEE. Road Grades and Tire Forces Estimation Using Two-Stage Extended Kalman Filter in a Delayed Interconnected Cascade Structure. 2017 28TH IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV 2017), v. N/A, p. 6-pg., 2017-01-01. (16/00693-4, 14/06610-8, 14/50851-0, 14/27240-4, 14/02672-9)

CORDEIRO, RAFAEL A.; VICTORINO, ALESSANDRO C.; FERREIRA, PAULO A. V.; DE PAIVA, ELY C.; BUENO, SAMUEL S.. Tire-Ground Forces Estimation in a 4-Wheel Vehicle Using a Delayed Interconnected Cascade-Observer Structure. IFAC PAPERSONLINE, v. 49, n. 15, p. 6-pg., 2016-01-01. (14/27240-4, 14/06610-8, 14/02672-9)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

CORDEIRO, Rafael de Angelis. Estimation of tire-ground interaction forces in four-wheel vehicles and their influences during maneuvers in extreme conditions. 2017. Tese de Doutorado - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação Campinas, SP.