Controle h-infinito aplicado em robos manipuladores subatudos.

• Processo: 99/01696-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 1999
• Data de Término da vigência: 30 de abril de 2001
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Paulo Hiroaqui Ruiz Nakashima
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle H-Infinito | Robos Subatuados

Resumo

A principal proposta deste projeto de mestrado é a implementação de uma técnica de controle robusto, controle H-infinito, em um robô manipulador subatuado via linearização por realimentação de estados. A FAPESP aprovou a compra de um robô manipulador com estas características - projeto nº 98/00649-5 - que está sendo montado no laboratório de robótica da Carnegie Mellon University, Pittsburgh, USA. Busca-se com este mestrado, e com alguns outros que estão sendo elaborados, explorar ao máximo o robô que estamos recebendo; neste sentido, diversas técnicas de controle devem ser implementadas. Um outro objetivo que se busca, também, é a formação de pesquisadores que dominem técnicas avançadas de controle e o conceito de dinâmica passiva. (AU)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

NAKASHIMA, Paulo Hiroaqui Ruiz. Controle H2, H∞ e H2/H∞ aplicados a um robô manipulador subatuado. 2001. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD) São Carlos.