Hybrid qualitative state plan problem e o planejamento de missão com VANTs

Resumo

O presente documento tem por objetivo apresentar uma proposta de tese a ser desenvolvida no Programa de Doutorado em Ciência da Computação e Matemática Computacional do ICMC/USP. O tema da tese busca avançar o estado da arte ao resolver o problema de planejamento de missão para veículos aéreos não tripulados (VANTs), através da sua representação como um Hybrid Qualitative State Plan (HQSP) Problem. Tal representação tem como objetivo tratar as incertezas em um ambiente real com modelos estocásticos conforme definido em trabalhos recentes. As linhas gerais deste projeto foram definidas em cooperação com o professor Brian Charles Williams do Massachussets Institute of Technology (MIT), onde o problema HQSP foi estabelecido e cujos aspectos ainda não resolvidos de representação e escalabilidade serão tratados nesta tese. Para isso, técnicas baseadas em computação evolutiva serão estabelecidas visando alcançar maior escalabilidade e melhor representação da realidade nestes sistemas. As soluções encontradas serão validadas em simuladores de voo e possível integração em ambientes reais utilizando dois VANTs de asa fixa. Os experimentos buscarão resolver problemas em situações de emprego real de VANTs, envolvendo agricultura e meio ambiente, já tratadas pelo grupo de Sistemas Embarcados e Evolutivos (SEE) do ICMC/USP. Alguns resultados preliminares usando computação evolutiva serão apresentados, onde já foi possível obter melhorias na modelagem e escalabilidade para o problema proposto. (AU)