Sistema Robusto de Estimativa de Posicionamentos Angulares Absolutos e Forças de Interação para Exoesqueletos de Membros Inferiores

Resumo

Este projeto de doutorado propõe o desenvolvimento de um sistema de filtragemrobusta para estimativa de posicionamentos angulares absolutos e forças de interaçãoem exoesqueletos de membros inferiores. A estimativa dos posicionamentos angulares edas forças de interação, geradas pelo contato entre o usuário e os elos do exoesqueleto,são imprescindíveis para se reproduzir um caminhar estável, seguro e de acordo com aintenção de caminhar do usuário. Pretende-se utilizar unidades de medida inercial, doinglês Inertial Measurement Unit (IMU), encoders e sensores de pressão como unidadesbase de medição, além dos sistemas de medição de força presentes nos atuadores. Nesteprojeto será proposto a utilização de sensores IMUs de baixo custo, justificando-se o usode filtragem robusta e permitindo a construção de ambulatórios portáteis para uso empacientes fisioterápicos, quebrando a premissa de ser necessário construir um laboratóriodedicado. Vale ressaltar que este assunto vem sendo trabalhado pelo grupo de pesquisado Laboratório de Reabilitação Robótica no projeto de iniciação científica do alunoCleiton Caltran, bolsista FAPESP (processo no. 2009/05713-0). O sistema de filtragemabsoluta será avaliado no Exo-Kanguera, um exoesquelto para membros inferiores desenvolvidoe construído no mesmo laboratório com apoio da FAPESP através de ProjetoIndividual de Pesquisa (processo no. 2008/09530-4), em nome do Prof. Dr. AdrianoA. G. Siqueira, orientador desta proposta de doutorado. Também estão associados osprojetos de mestrado do aluno Willian M. dos Santos (processo no. 2011/04074-2) e aoaluno de doutorado Bruno Jardim.