Busca avançada
Ano de início
Entree
Conteúdo relacionado

Controle tolerante a falhas de rede de comunicação para o movimento coordenado de robôs heterogêneos

Processo: 17/16346-4
Modalidade de apoio:Bolsas no Brasil - Doutorado Direto
Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2017
Data de Término da vigência: 30 de novembro de 2022
Área de conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Acordo de Cooperação: CNPq - INCTs
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Kaio Douglas Teófilo Rocha
Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Vinculado ao auxílio:14/50851-0 - INCT 2014: Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente, AP.TEM
Assunto(s):Controle (teoria de sistemas e controle)   Robótica   Rede de comunicação   Robôs móveis   Quadricópteros   Saltos markovianos
Palavra(s)-Chave do Pesquisador:Controle Tolerante a Falhas | Redes de comunicação | Robôs móveis heterogêneos | Controle e Robótica

Resumo

Neste projeto, propomos o desenvolvimento e a implementação de controle tolerante a falhas na rede comunicação responsável pela coordenação de Robôs Móveis com Rodas (RMRs) e um quadricóptero. Serão combinadas duas abordagens para sistemas em redes: a primeira é um filtro desenvolvido para sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para tratar da perda de pacotes e a segunda é um controlador chaveado por realimentação de estados para lidar com o problema de atraso. (AU)

Matéria(s) publicada(s) na Agência FAPESP sobre a bolsa:
Mais itensMenos itens
Matéria(s) publicada(s) em Outras Mídias ( ):
Mais itensMenos itens
VEICULO: TITULO (DATA)
VEICULO: TITULO (DATA)

Publicações científicas (14)
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
BUENO, JOSE NUNO A. D.; MARCOS, LUCAS B.; ROCHA, KAIO D. T.; TERRA, MARCO H.. Regulation of Markov Jump Linear Systems Subject to Polytopic Uncertainties. IEEE Transactions on Automatic Control, v. 67, n. 11, p. 8-pg., . (14/50851-0, 21/08103-0, 17/16346-4)
BUENO, JOSE NUNO A. D.; MARCOS, LUCAS B.; ROCHA, KAIO D. T.; TERRA, MARCO H.; IEEE. Longitudinal Control of an Autonomous Truck With Unobserved Gears. 2021 IEEE URUCON, v. N/A, p. 4-pg., . (17/16346-4, 14/50851-0)
ROCHA, KAIO D. T.; BUENO, JOSE NUNO A. D.; MARCOS, LUCAS B.; TERRA, MARCO H.; IEEE. Robust Kalman Filtering for Systems Subject to Polytopic Uncertainties. 2022 30TH MEDITERRANEAN CONFERENCE ON CONTROL AND AUTOMATION (MED), v. N/A, p. 6-pg., . (14/50851-0, 21/08103-0, 17/16346-4)
BUENO, JOSE NUNO A. D.; ROCHA, KAIO D. T.; TERRA, MARCO H.; GONCALVES, LMG; DREWS, PLJ; DASILVA, BMF; DOSSANTOS, DH; DEMELO, JCP; CURVELO, CDF; FABRO, JA. Gain-Scheduled Robust Recursive Lateral Control for Autonomous Ground Vehicles Subject to Polytopic Uncertainties. 2020 XVIII LATIN AMERICAN ROBOTICS SYMPOSIUM, 2020 XII BRAZILIAN SYMPOSIUM ON ROBOTICS AND 2020 XI WORKSHOP OF ROBOTICS IN EDUCATION (LARS-SBR-WRE 2020), v. N/A, p. 6-pg., . (17/16346-4, 14/50851-0)
ROCHA, KAIO D. T.; TERRA, MARCO H.; IEEE. Robust Distributed Kalman Consensus Filter for Sensor Networks under Parametric Uncertainties. 2022 EUROPEAN CONTROL CONFERENCE (ECC), v. N/A, p. 7-pg., . (17/16346-4, 14/50851-0)
ODORICO, ELIZANDRA K.; ROCHA, KAIO D. T.; TERRA, MARCO H.. Recursive Estimation for Discrete-Time Markovian Jump Singular Systems with Random State Delays. IFAC PAPERSONLINE, v. 52, n. 18, p. 6-pg., . (17/16346-4, 14/50851-0)
BUENO, JOSE NUNO A. D.; ROCHA, KAIO D. T.; TERRA, MARCO H.. Robust Recursive Regulator for Systems Subject to Polytopic Uncertainties. IEEE ACCESS, v. 9, p. 139352-139360, . (17/16346-4, 14/50851-0)
CHAVEZ-FUENTES, JORGE R.; COSTA, EDUARDO F.; TERRA, MARCO H.; ROCHA, KAIO D. T.. The linear quadratic optimal control problem for discrete-time Markov jump linear singular systems. AUTOMATICA, v. 127, . (13/07375-0, 17/20934-9, 17/16346-4, 14/50851-0)
BUENO, JOSE NUNO A. D.; MARCOS, LUCAS B.; ROCHA, KAIO D. T.; TERRA, MARCO H.; IEEE. Robust Regulation of Markov Jump Linear Systems with Uncertain Polytopic Transition Probabilities. 2022 EUROPEAN CONTROL CONFERENCE (ECC), v. N/A, p. 6-pg., . (14/50851-0, 21/08103-0, 17/16346-4)
ROCHA, KAIO D. T.; BUENO, JOSE NUNO A. D.; MARCOS, LUCAS B.; TERRA, MARCO H.. Polytopic Robust Distributed Kalman Consensus Filter for Sensor Networks. IFAC PAPERSONLINE, v. 55, n. 34, p. 6-pg., . (14/50851-0, 21/08103-0, 17/16346-4)
BUENO, JOSE NUNO A. D.; ROCHA, KAIO D. T.; MARCOS, LUCAS B.; TERRA, MARCO H.; IEEE. Mode-Independent Regulator for Polytopic Markov Jump Linear Systems. 2022 30TH MEDITERRANEAN CONFERENCE ON CONTROL AND AUTOMATION (MED), v. N/A, p. 6-pg., . (17/16346-4, 14/50851-0, 21/08103-0)
BUENO, JOSE NUNO A. D.; MARCOS, LUCAS B. B.; ROCHA, KAIO D. T.; TERRA, MARCO H. H.. Regulation of Uncertain Markov Jump Linear Systems With Application on Automotive Powertrain Control. IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN CYBERNETICS-SYSTEMS, v. 53, n. 8, p. 13-pg., . (21/08103-0, 17/16346-4, 14/50851-0)
ROCHA, KAIO D. T.; TERRA, MARCO H.. Robust Distributed Consensus-Based Filtering for Uncertain Systems over Sensor Networks. IFAC PAPERSONLINE, v. 53, n. 2, p. 6-pg., . (17/16346-4, 14/50851-0)
MARCOS, LUCAS B.; BUENO, JOSE NUNO A. D.; ROCHA, KAIO D. T.; TERRA, MARCO H.; IEEE. Longitudinal control of self-driving heavy-duty vehicles: a robust Markovian approach. 2022 IEEE 61ST CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL (CDC), v. N/A, p. 7-pg., . (21/08103-0, 17/16346-4, 14/50851-0)
Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)
ROCHA, Kaio Douglas Teófilo. Filtragem distribuída robusta para redes de sensores sujeitas à incertezas paramétricas. 2022. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD) São Carlos.