Reconfiguração da ação de controle após falha em robôs manipuladores cooperativos

• Processo: 98/15732-5
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de março de 1999
• Data de Término da vigência: 31 de janeiro de 2003
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Renato Tinós
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Inteligência artificial Redes neurais (computação) Robôs
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Robusto | Redes Neurais Artificiais | Robos Cooperativos | Robos Manipuladores | Robos Subatuados

Resumo

Este projeto propõe o estudo de sistemas de reconfiguração de controle em robôs manipuladores cooperativos após a ocorrência de falhas que impossibilitem o uso dos atuadores em todas as juntas. Para tal tarefa, primeiro a falha deve ser detectada e diagnosticada para posterior controle do sistema sub-atuado. O sistema de detecção e diagnóstico de falhas utiliza duas redes neurais artificiais e encontra-se bastante adiantado graças ao trabalho realizado pelo aluno durante o mestrado. Para a segunda parte do trabalho deverão ser estudados os problemas de modelagem, controlabilidade, controle e planejamento de trajetórias dos robôs cooperativos sub-atuados. Duas filosofias para controle são propostas: a primeira utilizando controle robusto e a segunda utilizando redes neurais. Para testes dos sistemas pretende-se utilizar dois robôs reais, sendo que um já está sendo adquirido. (AU)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

TINÓS, Renato. Tolerância a falhas em robôs manipuladores cooperativos. 2003. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD) São Carlos.