Sistema de Controle em Rede Tolerante a Falhas de Comunicação para a Coordenação de Robôs Heterogêneos

Resumo

Neste projeto de doutorado, propõe-se o desenvolvimento e a implementação de controletolerante a falhas na rede de comunicação responsável pela coordenação de robôs hete-rogêneos, mais especificamente, robôs móveis com rodas (RMRs) e quadricópteros. Paraesse fim, serão combinadas duas abordagens para sistemas em redes: a primeira consisteem um filtro desenvolvido para sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para tra-tar da perda de pacotes e a segunda é um controlador chaveado por realimentação deestados para lidar com o problema de atraso. O ambiente de validação será configu-rado no Laboratório de Sistemas Inteligentes (LASI) da USP em São Carlos e contarácom um conjunto de câmeras Vicon para a estimação de posição do sistema. Este pro-jeto de doutorado possui forte relação com projetos apoiados pela FAPESP, processo n.2012/08106-0 - "Controle robusto tolerante a falhas de movimento coordenados de robôsheterogêneos", com o processo n. 2014/08432-0 (edital eScience) - "Sistema de referênciade atitude, orientação e posição baseado em filtro de Kalman robusto implementado emFPGA"e também com o processo n. 2014/50851-0 "Instituto Nacional de Ciência e Tecno-logia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente".Vale mencionar que o LASI já possui o conjunto de câmeras Vicon juntamente com osrobôs que serão utilizados nesse projeto. Além disso, o LASI vem trabalhando ativamentena filtragem robusta e controle dinâmico de sistemas sujeitos a saltos markovianos comaplicações em robôs. (AU)