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Mode-Independent Regulator for Polytopic Markov Jump Linear Systems

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Autor(es):
Bueno, Jose Nuno A. D. ; Rocha, Kaio D. T. ; Marcos, Lucas B. ; Terra, Marco H. ; IEEE
Número total de Autores: 5
Tipo de documento: Artigo Científico
Fonte: 2022 30TH MEDITERRANEAN CONFERENCE ON CONTROL AND AUTOMATION (MED); v. N/A, p. 6-pg., 2022-01-01.
Resumo

We propose a mode-independent recursive regulator for discrete-time Markov jump linear systems with polytopic uncertainties. Based on an indicator function, we define an augmented system which encompasses all possible Markov modes. The use of a penalty parameter allows us to formulate the control problem as a special case of least-squares optimization with uncertain data. The recursive solution is robust and yields the mode-independent feedback gains to stabilize the augmented system. We recover, thereafter, the states and inputs of the original system from the augmented variables. We also provide a numerical example to validate the proposed method and compare it to an alternative technique. (AU)

Processo FAPESP: 17/16346-4 - Controle tolerante a falhas de rede de comunicação para o movimento coordenado de robôs heterogêneos
Beneficiário:Kaio Douglas Teófilo Rocha
Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado Direto
Processo FAPESP: 14/50851-0 - INCT 2014: Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente
Beneficiário:Marco Henrique Terra
Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Temático
Processo FAPESP: 21/08103-0 - Controle de sistemas veiculares heterogêneos autônomos e cooperativos
Beneficiário:Lucas Barbosa Marcos
Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Programa Capacitação - Treinamento Técnico