Mobile Robot Navigation Using Stereo Vision

• Grant number: 10/19603-9
• Support Opportunities: Scholarships in Brazil - Scientific Initiation
• Start date: March 01, 2011
• End date: February 29, 2012
• Field of knowledge: Physical Sciences and Mathematics - Computer Science - Computer Systems
• Principal Investigator: Denis Fernando Wolf
• Grantee: Pedro Paulo Canto Martucci
• Host Institution: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brazil

Abstract

A navegação autônoma é um dos problemas fundamentais da robótica. Por décadas, esse assunto vem sendo pesquisado nessa área e ainda apresenta grande potencial a ser explorado para pesquisa científica. Diversos sensores vêm sendo usados na detecção de obstáculos em problema de navegação robótica, dentre eles destacam-se sonares e lasers. As câmeras estéreo, após uma etapa de pré-processamento, são capazes de estimar distância, além de brilho e cor. Uma vez que essas câmeras podem ser usadas por um robô para identificar obstáculos, é possível desenvolver um sistema de navegação de robôs móveis utilizando esse tipo de sensor.Esse plano de pesquisa propõe a utilização de uma câmera estéreo para guiar um robô de pequeno porte de maneira autônoma e segura em uma ambiente desconhecido. Pretende-se também avaliar a viabilidade da utilização desse tipo de sensor na condução autônoma de veículos de grande porte.