| Processo: | 17/05668-0 |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Doutorado |
| Data de Início da vigência: | 01 de julho de 2017 |
| Data de Término da vigência: | 30 de setembro de 2021 |
| Área de conhecimento: | Engenharias - Engenharia Elétrica |
| Acordo de Cooperação: | Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) |
| Pesquisador responsável: | Marco Henrique Terra |
| Beneficiário: | João Roberto Soares Benevides |
| Instituição Sede: | Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil |
| Assunto(s): | Sistemas dinâmicos |
| Palavra(s)-Chave do Pesquisador: | Controle Tolerante a Falhas | Robôs Heterogêneos | Sistema de controle em rede | Sistemas Dinâmicos |
Resumo Neste projeto de doutorado, propõe-se o desenvolvimento e a implementação de controletolerante a falhas na rede de comunicação responsável pela coordenação de robôs hete-rogêneos, mais especificamente, robôs móveis com rodas (RMRs) e quadricópteros. Paraesse fim, serão combinadas duas abordagens para sistemas em redes: a primeira consisteem um filtro desenvolvido para sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para tra-tar da perda de pacotes e a segunda é um controlador chaveado por realimentação deestados para lidar com o problema de atraso. O ambiente de validação será configu-rado no Laboratório de Sistemas Inteligentes (LASI) da USP em São Carlos e contarácom um conjunto de câmeras Vicon para a estimação de posição do sistema. Este pro-jeto de doutorado possui forte relação com projetos apoiados pela FAPESP, processo n.2012/08106-0 - "Controle robusto tolerante a falhas de movimento coordenados de robôsheterogêneos", com o processo n. 2014/08432-0 (edital eScience) - "Sistema de referênciade atitude, orientação e posição baseado em filtro de Kalman robusto implementado emFPGA"e também com o processo n. 2014/50851-0 "Instituto Nacional de Ciência e Tecno-logia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente".Vale mencionar que o LASI já possui o conjunto de câmeras Vicon juntamente com osrobôs que serão utilizados nesse projeto. Além disso, o LASI vem trabalhando ativamentena filtragem robusta e controle dinâmico de sistemas sujeitos a saltos markovianos comaplicações em robôs. (AU) | |
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