Controle robusto descentralizado de moviemtnos coordenados de robos heterogeneos.

Resumo

Neste projeto de doutorado propõe-se um estudo do problema de coordenação de rôbos mecanicamente heterogêneos consistindo de um robô helicóptero e múltiplos robôsmóveis com rodas. Esse estudo será feito através de métodos de controle para um conjuntode robôs de modo que estes sigam um líder, sendo que cada robô poderá assumira liderança do movimento de maneira aleatória. Para a solução do problema descrito,pretende-se utilizar controle robusto descentralizado de sistemas sujeitos a saltosMarkovianos via realimentação de saída. Também propõe-se a implementação do sistema proposto utilizando robôs móveis com rodas construídos comapoio da Fapesp (processo no. 03/12000-3) e de um helicóptero que será compradoe adaptado para que o mesmo possa ser usado como uma unidade autônoma não tripulada.Vale ressaltar que este assunto vem sendo trabalhado pelo grupo de pesquisado Laboratório de Sistemas Inteligentes da USP em São Carlos (LASI) em conjuntocom o Helicopter Lab do Instituto de Robótica da Carnigie Mellon University em Pittsburgh.O candidato a esta bolsa de doutorado está terminando o mestrado, no qual umestudo comparativo de seis controladores robustos H Infinito; não lineares aplicados em umrobô móvel foi realizado, considerando resultados experimentais. A Fapesp tem apoiadoprojetos de mestrado, doutorado e individual de pesquisa no LASI em coordenaçãode robôs móveis e em robótica espacial, veja processos nos. 05/58424-4, 06/02303-7,06/03951-2 e 05/05208-2.