Sensing of an Exoskeleton for Lower Limbs using Sensor Fusion

• Grant number: 09/05713-0
• Support Opportunities: Scholarships in Brazil - Scientific Initiation
• Start date: July 01, 2009
• End date: December 31, 2010
• Field of knowledge: Engineering - Mechanical Engineering
• Principal Investigator: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
• Grantee: Cleiton Caltran
• Host Institution: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brazil

Abstract

Neste projeto de pesquisa, a metodologia denominada fusão de sensores será utilizada para a obtenção da posições absolutas dos membros de um exoesqueleto para membros inferiores a partir das informações de sensores de deslocamentos angulares, sensores inerciais e sensores de pressão. Na fusão de sensores, os dados dos sensores considerados são processados utilizando filtros, em especial os Filtros de Kalman, com o intuito de minimizar os erros de cada sensor na composição da medida final.