Trajectory generation of an exoskeleton for lower limbs from waist sensing.

• Grant number: 07/07771-1
• Support Opportunities: Scholarships in Brazil - Scientific Initiation
• Start date: March 01, 2008
• End date: August 31, 2009
• Field of knowledge: Engineering - Mechanical Engineering
• Principal Investigator: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
• Grantee: Guilherme Lara Machado Silveira
• Host Institution: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brazil

Abstract

Este projeto de pesquisa trata da geração das trajetórias dos pés e do quadril de um exoesqueleto para membros inferiores a partir das informações obtidas de um giroscópio e de sensores de força situados na cintura. Serão desenvolvidos a interface de leitura destes sensores e a correlação dos valores medidos com o padrão de caminhar desejado pelo paciente. As trajetórias do pé e do quadril são calculadas utilizando-se um critério baseado no ZMP, ponto em torno do qual a soma de todos os momentos das forças ativas é igual a zero, e no método de interpolação de trajetórias por splines cúbicas.